研究人体运动的真实关节状态,针对地面反作用力对外骨骼系统的影响,单纯数学模型不准确.为解决上述问题,提出了根据机械模块 (SimMechanics)的建模方法.利用D-H( Denavit Hartenberg model)运动模型建立外骨骼的机械连杆模型,并作为虚拟建模的对象.引入速度阈值,解决地面反作用力的不连续问题,采用PD控制方法进行控制.利用 SimMechanics中的驱动器模块、传感器模块、关节模块建立完整虚拟外骨骼机械仿真模型进行仿真.仿真结果显示虚拟外骨骼的关节运动状态能够有效 的跟踪上