为了探索气动柔性机械手电磁阀的控制特性,分析了电磁阀的电、磁、机械及气体流模型并推导出四者之间的耦合模型.通过matlab/simulink软件对该耦合模型进行联合仿真分析,得出了电磁阀通电时间和流通气量之间的关系以及电磁气隙和电磁阀两端压差对流通气量的影响.最后,该文建立了相应的实验验证系统,获得了与仿真分析相同的结论,验证了模型的正确性.